病院や診療所、老人保健施設などのリハビリテーション施設に通うことができない、あるいはデイケア（通所リハビリテーション）を利用できない人たちのために、医師の指示にもとづいて、理学療法士＝ＰＴ（身体障害などの基本的動作能力の回復をはかる専門家）、作業療法士＝ＯＴ（日常生活のための機能回復・維持をはかる専門家）、言語聴覚士＝ＳＴ（音声機能、言語機能、聴覚障害などの機能向上・維持をはかる専門家）が利用する人の家を訪問して、日常生活をたすけるためのリハビリテーション（機能維持訓練）をおこなうサービスです。
　「訪問リハビリ」とも呼ばれます。
　利用する人は約55万人（2007年度）と増加傾向にあります。
　2006年４月、診療報酬（医療保険のサービスにかかる費用）が改定され、医療保険のリハビリテーション日数に制限が加えられました。
　それ以降、介護保険で利用する訪問リハビリテーションや通所リハビリテーションに移る人が増えています。